Tenía pendiente publicar este artículo desde hacía tiempo, así que voy a aprovechar la cuarentena en casa forzada por el Covid-19. Se trata de una conversión VTOL personal del conocido avión para FPV, el Nimbus 1800.

Tengo que decir que cuando abrí la puerta al cartero y vi el estado de la caja me imagine lo peor, y así fué, los deterioros en el poliestireno eran importantes, lo que me obligó a rehacer (injertos de poliestireno & Aguaplast Pluma) y enderezar muchas partes del foam (técnica de agua caliente).

Opté por una transformación de frame a VTOL Y3 TRICOPTER TILT-ROTOR, animado por la polivalencia de mi anterior reconversión VTOL, El Pequeño Saltamontes.

Dividiré este artículo en varias secciones:

1- SISTEMA TILT-ROTOR

2- MODIFICACIONES EN SEMIALAS

• Registros en semialas para BEC & Luces de navegación
• Anclajes de semialas al fuselaje
• Antena LRS

3- EL CORAZÓN DEL SISTEMA

4- MODIFICACIONES EN FUSELAJE

• Transmisor AV & cámara trasera
• Sujeción del motor trasero

5- MORRO DEL FUSELAJE

NOTAS:

• Intercalaré alguna foto en el texto pero al final del articulo disponéis en Galería de Imágenes de todas las instantáneas sobre el montaje.

• En Thingiverse tenéis todas las piezas 3D necesarias para esta conversión. También los dejo en el link infeior por si Thingiverse fallara.

En los siguientes link os podéis descargar los parámetros Arduplane .PARAMS, los .STL de las piezas necesarias y un .XLS con los componentes utilizados:

* Aquí podéis descargaros el backup de los parametros para Arduplane:

* En este otro tenéis una relación de los componentes utilizados en el montaje:

* Y por si fallara Thingiverse, os dejo aquí los STL necesarios para imprimir:

Como continuación a la 1ª parte de este artículo en la que explicaba todo lo relacionado con el diseño y construcción de este pequeño VTOL, en esta segunda parte voy a detallar toda la configuración necesaria para obtener éxito en este proyecto de avión de despegue y aterrizaje vertical (VTOL). Me voy a centrar en la parte referente a toda la parametrización de Arduplane y setup necesarios para que la controladora de vuelo PIXHAWK gobierne correctamente nuestro avión VTOL. Por tanto, otras configuraciones como la del MinimOSd y del Rx RC, no serán objeto de este artículo.

He elaborado un documento en el que primeramente hago un repaso de los parámetros básicos necesarios en un avión convencional no VTOL (para un setup más específico y avanzado podéis consultar otro articulo en este blog “Auto takeoff Auto landing Arduplane Mission Planner” en el que detallo ambas cuestiones) y seguidamente ya paso a detallar los parámetros específicos para VTOL.

Podéis descargaros este documento desde el Área de Descargas en la sección de Ardupilot > Arduplane ó bien desde el link inferior de este artículo.

Os presento a mi “Pequeño Saltamontes”, una modificación del conocido Mini Skyhunter con el objetivo de convertirlo en un avión de despegue y aterrizaje vertical VTOL Y3 tilt-rotor basado en el firmware de Arduplane. Me decanté por un modelo mediano (1750 gramos en orden de vuelo) por economía y porque el objetivo no era conseguir una gran autonomia de vuelo sino testear y llevar a buen término el software de Arduplane.

Se trata de un avión en el que los dos motores delanteros balancean a la vez y hacia delante para conseguir el empuje necesario en la transición de copter a plane y también en sentido contrario estando verticales para conseguir el giro yaw en modo copter, ahorrándonos así el mecanismo de balanceo que poseen los tricópteros clásicos .

En esta primera parte voy a abordar la propia construcción fisica del aeromodelo, es decir, todo lo que se refiere a su diseño y geometría, disposición de los motores con respecto al CG, diseño de piezas 3D necesarias, etc…

En la segunda parte ahondaré ya en la fase de configuración y parametrización del software necesaria para un modelo VTOL Y3 tilt-rotor.

Las modificaciones físicas fundamentales son las que se refieren a la propia sujeción de los tres motores. Para ello diseñe e imprimí varias piezas en 3D utilizando HIPS como filamento. Al final del artículo tenéis un link para poder descargaros todas estas piezas 3D.