La parametrización para configurar adecuadamente el autotakeoff y sobre todo el autolanding nos puede resultar un tanto tedioso la primera vez que nos documentamos en el web de Ardupilot. Tuve que releer varias veces el contenido hasta comprender el funcionamiento de los diferentes parámetros.
Posteriormente realicé un par de vuelos en modo "estabilized" para anotar los valores de los parámetros implicados en autolanding. Elaboré después una hoja de cálculo para tenerlos todos bien organizados. Y no fue en balde, pues el primer intento ya conseguí un autolanding correcto que luego fui puliendo en tan solo un par de vuelos más.
Voy por tanto a tratar de restaros horas de lectura con este artículo que acompaño con un videotutorial, pues una imagen vale por mil palabras siempre. Y para que dispongáis de la información de los diferentes parámetros implicados os adjunto 2 archivos PDF que podéis bajar desde el Area de Descargas, uno con los parámetros de autotakeoff y otro con los de autolanding.
En esta segunda parte abordaremos el cierre del módulo del Stickplus y la supresión del cableado externo hasta las tomas DATA y DSC de la emisora. También realizaremos este trabajo en el módulo para el DragonLink con la misma finalidad. De esta manera ambos módulos extraibles se conectaran eléctricamente a la emisora con un solo click y sin conexionado de cables externos. Práctico y estético a la vez.
El primer paso consiste en desmontar la cubierta inferior de la emisora para tener acceso a la PCB. Se observa que los pads de DATA y DSC tienen un facil acceso sin necesidad de desmontar absolutamente nada. En las imagenes adjuntas podréis ver los pads elegidos (previo exhaustivo testeo realizado con el polímetro) para soldar los cables que luego saldrán al exterior de la emisora por un pequeño taladro en cada lateral.
Los otros tres pads del conector DSC se utilizan para la conmutacion del jack maestro-alumno y por tanto para nuestro propósito los obviamos.
Con el fin de manejar cámaras de video en nuestros aviones y multirotores, adaptaremos el controlador de cámaras STICKPLUS a nuestra emisora Graupner MC20.
La alimentación de 5v la sacaremos del puerto para módulos externos DATA e introduciremos la señal PPM por el puerto DSC.
Además usaremos los 2 canales extras para un selector de 6 posiciones y un pequeño potenciómetro.
El STICKPLUS es mucho mas que un joistick para nuestras emisoras ya que se trata de un control de pan-tilt inteligente y configurable que nos permite colocar la cámara en la posición que deseemos y moverla a velocidad graduable o bien centrarla al instante con un solo click.
El joystick tiene dos modos, el mas útil y lo que lo diferencia enormemente de un joystick normal es el modo por defecto, el modo de seguimiento. En este modo, el angulo de la palanca es proporcional a la velocidad de movimiento, con lo cual si lo mueves un poco la cámara se empieza a mover lentamente y tienes mucha precisión en el movimiento.