Martes, 12 Diciembre 2017 12:10

Auto takeoff y Auto landing con Arduplane en Mission Planner

Escrito por Atico

arduplane portada

 

   La parametrización para configurar adecuadamente el autotakeoff y sobre todo el autolanding nos puede resultar un tanto tedioso la primera vez que nos documentamos en el web de Ardupilot. Tuve que releer varias veces el contenido hasta comprender el funcionamiento de los diferentes parámetros.

   Posteriormente realicé un par de vuelos en modo "estabilized" para anotar los valores de los parámetros implicados en autolanding. Elaboré después una hoja de cálculo para tenerlos todos bien organizados. Y no fue en balde, pues el primer intento ya conseguí un autolanding correcto que luego fui puliendo en tan solo un par de vuelos más.

   Voy por tanto a tratar de restaros horas de lectura con este artículo que acompaño con un videotutorial, pues una imagen vale por mil palabras siempre. Y para que dispongáis de la información de los diferentes parámetros implicados os adjunto 2 archivos PDF que podéis bajar desde el Area de Descargas, uno con los parámetros de autotakeoff y otro con los de autolanding.

 Tengo que comentaros que los valores contenidos en estos PDFs han dado un resultado positivo para las características de mi aeromodelo, un Skywalker 1900 con un peso total de 2500 gramos. Pero adecuando los parámetros más críticos podréis conseguirlo con vuestros aeromodelos.

   Los parámetros implicados en autotakeoff realmente son sencillos comparándolos con los de autolanding. En mi caso mi aeromodelo es lanzado a mano pero ya sea desde pista o catapulta es relativamente fácil su ajuste. En el videotutorial os comento estos parámetros que acompaño en el pdf adjunto.

   La tarea de autolanding es algo mas compleja. He tratado de explicar las diferentes fases en las que se divide la aproximación, una vez comprendidas se os antojará más sencillo realizar un autoaterrizaje.

   Para conseguir unos valores autoland válidos lo primero que hice como os he comentado y que también os aconsejo es dar un par de vuelos en manual o estabilizado y anotar valores de velocidades, alturas, ángulos, etc... durante la fase de aproximación a tierra para luego trasladarlos a los valores de los parámetros que actúan en dicha aproximación.

Os dejo también un video de uno de mis autotakeoff y también de un autolanding.

   Espero que el videotutorial y los PDFs para descarga dispuestos en este artículo os sean validos para conseguir el propósito. Por último comentaros que no os limitéis a copiar y pegar los parámetros que os propongo en ambos PDFs pues cada aeromodelo tiene sus propias características y podríais no tener éxito en el primer intento; tomaros tiempo como os digo en anotar datos de la aproximación de uno ó más vuelos en manual de vuestro modelo.

Seguro que después de vuestras pruebas podréis complementar mis datos y compartirlos de nuevo.

 

>>>>>  Compartiendo Avanzamos  <<<<<

 

 En el link inferior podeis descargar los dos PDFs con los valores de los parametros:

.

Video SOP

Test Autotakeoff y Autolanding en Delika
Download Freewww.bigtheme.net/joomla Joomla Templates Responsive

Main Menu

Main Menu