mini skyhunter vtol y3

 

Como continuación a la 1ª parte de este artículo en la que explicaba todo lo relacionado con el diseño y construcción de este pequeño VTOL, en esta segunda parte voy a detallar toda la configuración necesaria para obtener éxito en este proyecto de avión de despegue y aterrizaje vertical (VTOL). Me voy a centrar en la parte referente a toda la parametrización de Arduplane y setup necesarios para que la controladora de vuelo PIXHAWK gobierne correctamente nuestro avión VTOL. Por tanto, otras configuraciones como la del MinimOSd y del Rx RC, no serán objeto de este artículo.

He elaborado un documento en el que primeramente hago un repaso de los parámetros básicos necesarios en un avión convencional no VTOL (para un setup más específico y avanzado podéis consultar otro articulo en este blog “Auto takeoff Auto landing Arduplane Mission Planner” en el que detallo ambas cuestiones) y seguidamente ya paso a detallar los parámetros específicos para VTOL.

Podéis descargaros este documento desde el Área de Descargas en la sección de Ardupilot > Arduplane ó bien desde el link inferior de este artículo.

 msh vtol y3

Os presento a mi “Pequeño Saltamontes”, una modificación del conocido Mini Skyhunter con el objetivo de convertirlo en un avión de despegue y aterrizaje vertical VTOL Y3 tilt-rotor basado en el firmware de Arduplane. Me decanté por un modelo mediano (1750 gramos en orden de vuelo) por economía y porque el objetivo no era conseguir una gran autonomia de vuelo sino testear y llevar a buen término el software de Arduplane.

Se trata de un avión en el que los dos motores delanteros balancean a la vez y hacia delante para conseguir el empuje necesario en la transición de copter a plane y también en sentido contrario estando verticales para conseguir el giro yaw en modo copter, ahorrándonos así el mecanismo de balanceo que poseen los tricópteros clásicos .

En esta primera parte voy a abordar la propia construcción fisica del aeromodelo, es decir, todo lo que se refiere a su diseño y geometría, disposición de los motores con respecto al CG, diseño de piezas 3D necesarias, etc…

En la segunda parte ahondaré ya en la fase de configuración y parametrización del software necesaria para un modelo VTOL Y3 tilt-rotor.

Las modificaciones físicas fundamentales son las que se refieren a la propia sujeción de los tres motores. Para ello diseñe e imprimí varias piezas en 3D utilizando HIPS como filamento. Al final del artículo tenéis un link para poder descargaros todas estas piezas 3D.

arduplane portada

 

   La parametrización para configurar adecuadamente el autotakeoff y sobre todo el autolanding nos puede resultar un tanto tedioso la primera vez que nos documentamos en el web de Ardupilot. Tuve que releer varias veces el contenido hasta comprender el funcionamiento de los diferentes parámetros.

   Posteriormente realicé un par de vuelos en modo "estabilized" para anotar los valores de los parámetros implicados en autolanding. Elaboré después una hoja de cálculo para tenerlos todos bien organizados. Y no fue en balde, pues el primer intento ya conseguí un autolanding correcto que luego fui puliendo en tan solo un par de vuelos más.

   Voy por tanto a tratar de restaros horas de lectura con este artículo que acompaño con un videotutorial, pues una imagen vale por mil palabras siempre. Y para que dispongáis de la información de los diferentes parámetros implicados os adjunto 2 archivos PDF que podéis bajar desde el Area de Descargas, uno con los parámetros de autotakeoff y otro con los de autolanding.

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